現象描述
機器人報警信息：“內部軸伺服驅動(dòng)器初始化失敗，軸號”
造成原因
1. 驅動(dòng)器內部發(fā)生故障，伺服驅動(dòng)器之間的連線(xiàn)中斷
處理方法
1. 更換新的驅動(dòng)器
現象描述
機器人報警信息：“掃描總線(xiàn)失敗，請檢查配置文件是否匹配?！?/p>
開(kāi)機報掃描總線(xiàn)失敗，6軸驅動(dòng)器一直處于上電狀態(tài)，驅動(dòng)器一直顯示8.其余均為n。重新插拔了網(wǎng)線(xiàn)和驅動(dòng)器上的插頭均無(wú)效。
造成原因
1. 網(wǎng)線(xiàn)松動(dòng)或損壞（概率最大）
2. XML配置文件不匹配；
3. 外擴設備數量與系統設置的數量的不一致；
4. 安全板故障
5. 現場(chǎng)電壓不符合設備用電標準。
6. 外擴晶體管io模塊故障。
7. 驅動(dòng)器故障，疑似固件升級時(shí)出錯。
8. 開(kāi)機后強電模塊沒(méi)有供電，變壓器故障。
9. 機器開(kāi)機均有幾率報掃描總線(xiàn)失??；
10. 驅動(dòng)器C6輸出網(wǎng)口損壞
11. 工控機損壞
處理方法
1. 重新插拔網(wǎng)線(xiàn)或者更換新的網(wǎng)線(xiàn)；
2. 重新配置XML文件，并重啟；
3. 檢查實(shí)際模塊數量；
4. 維修安全板
5. 測量現場(chǎng)電壓并調節；
6. 更換新IO模塊。
7. 更新固件版本。
8. 更換新的變壓器。
9. 不用設備時(shí)不需關(guān)機，保持開(kāi)機狀態(tài)，且開(kāi)機時(shí)報錯不影響現場(chǎng)正常生產(chǎn)
10. 更換新的驅動(dòng)器
11. 更換工控機，備份后強制升級到原版本可正常開(kāi)機，還原系統備份
38001 EtherCAT主站配置參數錯誤
38002 讀取EtherCAT授權文件失敗
38004 配置EtherCAT主站失敗
38005 DC配置失敗
38006 DCM配置失敗
38007 注冊EtherCAT從站失敗
38010 啟動(dòng)EtherCAT總線(xiàn)失敗
現象描述
機器人報警信息：“EtherCAT主站配置參數不合法”
機器人報警信息：“無(wú)法正確讀取EtherCAT授權文件，請檢查授權文件”
機器人報警信息：“EtherCAT主站配置失敗，請檢查配置文件是否匹配”
機器人報警信息：“EtherCAT配置DC失敗，請檢查配置文件是否匹配”
機器人報警信息：“EtherCAT配置DCM失敗，請檢查配置文件是否匹配”
機器人報警信息：“注冊EtherCAT從站失敗，請檢查配置文件是否匹配”
機器人報警信息：“啟動(dòng)EtherCAT總線(xiàn)失敗，請檢查配置文件是否匹配”
造成原因
1. EtherCAT配置文件不匹配，導致配置失敗
處理方法
1. 重新導入配置文件，并重新啟動(dòng)控制系統
現象描述
機器人報警信息：”無(wú)法正確讀取EtherCAT授權文件，請檢查授權文件”
造成原因
1. 授權文件不存在或讀寫(xiě)權限錯誤
處理方法
1. 重新導入授權文件。
現象描述
機器人報警信息：”EtherCAT主站配置參數不合法”
造成原因
1. EtherCAT配置文件不匹配
處理方法
1. 重新導入配置文件，并重新啟動(dòng)控制系統。
現象描述
機器人報警信息：”后備電源失效”
造成原因
1. 后備電池損壞、接線(xiàn)錯誤或充電器損壞
處理方法
1. 檢查后備電池的線(xiàn)纜和插頭，檢查電源供應是否正常，更換損壞的部件。
現象描述
機器人報警信息：”控制柜散熱風(fēng)扇失效”
造成原因
1. 散熱風(fēng)扇停止運轉或轉速過(guò)低
處理方法
1. 檢查風(fēng)扇電纜，更換損壞的風(fēng)扇
現象描述
機器人報警信息：”電機編碼器電池電壓過(guò)低”
驅動(dòng)器報警信息：”r29，絕對編碼器電池電壓低“
持續報警無(wú)法清除（BDHDE驅動(dòng)器），驅動(dòng)器報警N3
造成原因
1. 電池斷路或電池帶載電壓低于2.8伏
2. 電池兩端鉚焊脫落
3. 電池帶載電壓低于2.8伏
4. BDHDE驅動(dòng)器，示教器端無(wú)法清除多圈編碼器
診斷步驟（從1.到4.挨個(gè)排查）
1. 打開(kāi)機器人本體電池組處，用萬(wàn)用表測試報警對應軸電池電壓。
2. 若電池兩端鉚接脫落，可用焊錫烙鐵連接即可
3. 若電池連接完好，帶負載電壓低于2.8伏，更換電池即可
5. 需要使用BDHDE驅動(dòng)器軟件進(jìn)驅動(dòng)器清除
現象描述
機器人報警信息：“STO錯誤”
造成原因
安全轉矩切斷失敗
處理方法
重啟伺服
