負載 | 3 kg | 重量 | 約13.8 kg | 工作半徑 | 705 mm | |
自由度 | 6 | IP防護等級 | IP54 | 供電電源 | 48VDC | |
重復定位精度 | ±0.03 mm | 工作溫度范圍 | 0~50°C | 力感應,工具法蘭 | 力, x-y-z | 力矩, x-y-z |
工具端最大速度 | ≤1.5 m/s | 笛卡爾剛度可調范圍 | 0~3000N/m | 力控相對精度 | 0.5N | 0.1Nm |
機器人安裝 | 任意角度安裝 | 0~300Nm/rad | ||||
運動(dòng)參數 | 軸 | 工作范圍 | 最大速度 | |||
軸1 | ±360° | 180°/s | ||||
軸2 | -155°~+140° | 180°/s | ||||
軸3 | -175°~+135° | 180°/s | ||||
軸4 | ±360° | 180°/s | ||||
軸5 | ±360° | 180°/s | ||||
軸6 | ±360° | 180°/s | ||||
| 控制柜 | ||
| 名稱(chēng) | xMate SR Cab（簡(jiǎn)稱(chēng)MSC控制柜） | xMate Control Cab（簡(jiǎn)稱(chēng)MCC控制柜） |
| 防護等級 | IP20 | IP54 |
| 工作溫度范圍 | 0℃~50°C | 0℃~50°C |
| 濕度 | ≤93%相對濕度（無(wú)冷凝） | ≤93%相對濕度（無(wú)冷凝） |
| 輸入電源 | 48VDC | 單相90V～264VAC，頻率47-63Hz； 單相180V～264VAC，頻率47-63Hz（CR20系列） |
| 外形尺寸 | 203mm×175mm×42mm | 450mm×250mm×350mm |
| 重量 | 約1.2kg | 約15kg |
| 通用數字IO | 5路數字輸入，5路數字輸出 | 16路輸入，16路輸出（標配） |
| 安全IO | 2路安全輸入，1路安全輸出 | 5路安全輸入，4路安全輸出，均為雙冗余通道 |
| 通信接口 | RS232*1;RS485*1;USB3.0*2;EtherCAT*1;千兆以太網(wǎng)RJ45*2 | RS232*1；千兆以太網(wǎng)RJ45*1；USB3.0*2；HDMI*1；EtherCAT*1 |
| 可選配擴展 | 通用數字IO模塊；模擬IO模塊；增量式編碼器信號采集模塊等 | 通用數字IO模塊；模擬IO模塊；增量式編碼器信號采集模塊等 |
*注：不同配置控制柜重量會(huì )存在些許差異
負載 | 5 kg | 重量 | 約16.5 kg | 工作半徑 | 919 mm | |
自由度 | 6 | IP防護等級 | IP54 | 供電電源 | 48VDC | |
重復定位精度 | ±0.03 mm | 工作溫度范圍 | 0℃~50°C | 力感應,工具法蘭 | 力, x-y-z | 力矩, x-y-z |
工具端最大速度 | ≤2.0 m/s | 笛卡爾剛度可調范圍 | 0~3000N/m | 力控相對精度 | 0.5N | 0.1Nm |
機器人安裝 | 任意角度安裝 | 0~300Nm/rad | ||||
運動(dòng)參數 | 軸 | 工作范圍 | 最大速度 | |||
軸1 | ±360° | 180°/s | ||||
軸2 | -160°~+150° | 180°/s | ||||
軸3 | -170°~+140° | 180°/s | ||||
軸4 | ±360° | 180°/s | ||||
軸5 | ±360° | 180°/s | ||||
軸6 | ±360° | 180°/s | ||||
| 控制柜 | ||
| 名稱(chēng) | LightCab | xMate Control Cab（簡(jiǎn)稱(chēng)MCC控制柜） |
| 防護等級 | IP20 | IP54 |
| 工作溫度范圍 | 0℃~50°C | 0℃~50°C |
| 濕度 | ≤93%相對濕度（無(wú)冷凝） | ≤93%相對濕度（無(wú)冷凝） |
| 輸入電源 | 48VDC | 單相90V～264VAC，頻率47-63Hz； 單相180V～264VAC，頻率47-63Hz（CR20系列） |
| 外形尺寸 | 228.5mm×180mm×88mm | 450mm×250mm×350mm |
| 重量 | 約2.4kg | 約15kg |
| 通用數字IO | 4路數字輸入，4路數字輸出 | 16路輸入，16路輸出（標配） |
| 安全IO | 2路安全輸入，1路安全輸出 | 5路安全輸入，4路安全輸出，均為雙冗余通道 |
| 通信接口 | 2路 Ethernet，Ethercat | RS232*1；千兆以太網(wǎng)RJ45*1；USB3.0*2；HDMI*1；EtherCAT*1 |
| 可選配擴展 | 通用數字IO模塊；模擬IO模塊；增量式編碼器信號采集模塊等 | 通用數字IO模塊；模擬IO模塊；增量式編碼器信號采集模塊等 |
*注：不同配置控制柜重量會(huì )存在些許差異
負載 | 3 kg | 自重 | 約13.8 kg | 工作半徑 | 706 mm | |
自由度 | 6 | IP防護等級 | IP54 | 供電電源 | 48VDC | |
重復定位精度 | ±0.02 mm | 工作溫度范圍 | 0~45°C | 力感應,工具法蘭 | 力, x-y-z | 力矩, x-y-z |
工具端最大速度 | ≤1.5 m/s | 笛卡爾剛度可調范圍 | 0~3000N/m | 力控相對精度 | 0.5N | 0.1Nm |
機器人安裝 | 任意角度安裝 | 0~300Nm/rad | ||||
運動(dòng)參數 | 軸 | 工作范圍 | 最大速度 | |||
軸1 | ±175° | 180°/s | ||||
軸2 | -155°~+140° | 180°/s | ||||
軸3 | -175°~+135° | 180°/s | ||||
軸4 | ±175° | 180°/s | ||||
軸5 | ±175° | 180°/s | ||||
軸6 | ±175° | 180°/s | ||||
| 控制系統 | ||||
| 拖動(dòng)示教功能 | 拖動(dòng)方式：笛卡爾空間 / 軸空間；示教方式：點(diǎn)位 / 連續軌跡 | |||
| 高動(dòng)態(tài)力控 | 笛卡爾空間 / 軸空間阻抗控制；力控搜索運動(dòng)規劃 | |||
| 通訊協(xié)議 | TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP, DeviceNet, CC-Link, CC-Link IE Field Basic | |||
| 外部控制接口 | 支持高動(dòng)態(tài)外部控制；底層力 / 位置控制接口；機器人模型庫及 API | |||
| 控制柜 | |||
| 名稱(chēng) | LightCab | ||
| 防護等級 | IP20 | 重量 | 約2.4kg |
| 工作溫度范圍 | 0℃~50°C | 外形尺寸 | 長(cháng)228.5mm×寬180mm×高88mm |
| 濕度 | ≤93%相對濕度（無(wú)冷凝） | 用戶(hù)IO | 4路數字輸入，4路數字輸出 |
| 通信接口 | 2路 Ethernet | 對外供電電源 | 24V 1.5A |
