現象描述
機器人報警信息：”系統輸入/輸出信號初始化失敗”
造成原因
1）系統輸入信號沒(méi)有指定一個(gè)DI信號。
2）系統輸出信號沒(méi)有指定一個(gè)DO信號。
3）系統輸入/系統輸出指定了不存在的IO信號。
處理方法
1. 根據失敗原因，重新配置系統輸入/系統輸出信號后重啟控制系統
現象描述
機器人報警信息：”IO信號初始化失敗”
造成原因
1. 1）IO信號映射的端口超出物理限制。
2）未啟動(dòng)Profinet IO的情況下使用Profinet IO物理端口。
3）組輸入/組輸出映射的物理端口范圍超出限制(31位)。
4）DO/GO信號映射了相同的物理輸出端口。
5）未搭配安全PLC的情況下，使用了控制系統內部使用的IO端口，詳解請咨詢(xún) 廠(chǎng)商。
處理方法
1. 根據失敗原因，重新配置IO信號后重啟控制系統
現象描述
機器人報警信息：”Ethernet/IP模塊配置的輸入輸出字節數與實(shí)際模塊不一致”
造成原因
1. 配置的輸入字節數或輸出字節與實(shí)際模塊不一致
處理方法
1. 修改成實(shí)際Ethernet/IP模塊的輸入字節數和輸出字節數
現象描述
機器人報警信息：“PROFINET模塊配置的輸入輸出字節數與實(shí)際模塊不一致”
造成原因
1. 配置的輸入字節數或輸出字節與實(shí)際模塊不一致
處理方法
1. 修改成實(shí)際PROFINET模塊的輸入字節數和輸出字節數
現象描述
機器人報警信息：”外部軸伺服驅動(dòng)器初始化失敗，請檢查硬件連線(xiàn)”
造成原因
1. 控制系統中啟用了外部軸，實(shí)際硬件環(huán)境未連接外部軸驅動(dòng)器。
2. 外部軸伺服驅動(dòng)器故障。
處理方法
1. 檢查線(xiàn)路，連接外部軸驅動(dòng)器
現象描述
機器人報警信息：”設備沒(méi)有正常掛載在總線(xiàn)上”
主界面沒(méi)有報警出現（此狀態(tài)下，機器人可運行），復現頻率較高無(wú)彈窗，只在日志顯示，且機器人可以正常使用時(shí)
造成原因
1. 控制柜中的總線(xiàn)連接中斷
2. 從3.5.3版本增加了飛車(chē)保護后，控制器開(kāi)機啟動(dòng)后會(huì )實(shí)時(shí)檢測伺服位置上一次位置指令和當前位置指令的差值是否超過(guò)電機最大轉速，由于開(kāi)機一開(kāi)始控制器上一次位置是0，而電機實(shí)際位置是比較大的數值，所以會(huì )產(chǎn)生一次誤報，這個(gè)問(wèn)題從3.5.3開(kāi)始都有，對使用沒(méi)有影響
處理方法
1. 檢測控制柜中的所有總線(xiàn)使之接通
2. 這個(gè)問(wèn)題從3.5.3開(kāi)始都有，對使用沒(méi)有影響
現象描述
機器人報警信息：”初始化安全PLC從站失敗，請檢查硬件連線(xiàn)”
造成原因
1. 控制柜中連接PLC的連線(xiàn)中斷
處理方法
1. 檢查連接PLC的連線(xiàn)使之接通
現象描述
機器人報警信息：”初始化PROFINET從站失敗，請檢查硬件連線(xiàn)”
造成原因
1. 控制柜中外接PROFINET連線(xiàn)中斷
處理方法
1. 檢查控制柜中外接PROFINET連線(xiàn)使之接通
現象描述
機器人報警信息：”初始化IO從站失敗，請檢查硬件連線(xiàn)”
造成原因
1. 工控機與通用IO模塊之間的硬件連線(xiàn)中斷
2. 通用IO模塊與安全IO模塊之間的硬件連線(xiàn)中斷
處理方法
1. 檢查工控機與通用IO模塊的硬件連線(xiàn)使之接通
2. 檢查通用IO模塊與安全IO模塊的硬件連線(xiàn)使之接通
