現象描述
開(kāi)機報警：設備系統報警，請檢查設備（bdhde驅動(dòng)器報警，驅動(dòng)器正常顯示n3）
造成原因
中繼線(xiàn)松動(dòng)
處理方法
重新拔插中繼線(xiàn)，確認扣緊
現象描述
機器人報警信息：“安全門(mén)被打開(kāi)”
開(kāi)機后切換到自動(dòng)模式報安全門(mén)被打開(kāi)
造成原因
1. 安全門(mén)被打開(kāi)
2. IO轉接板損壞
3. 經(jīng)排查為接口窗上安全門(mén)2的線(xiàn)路有被腐蝕情況；該批接口窗電路板已經(jīng)批量更換一次為三防漆處理電路板，但還是故障
處理方法
1. 關(guān)閉安全門(mén)。
2. 更換新的轉接板
3. 將安全IO的3、4號點(diǎn)位（安全門(mén)2對應）焊接住。
現象描述
機器人報警信息：”急停被按下”
驅動(dòng)器報警信息：”n3, 發(fā)出急?！?/p>
造成原因
1. 急停被按下
2. 急停線(xiàn)路故障
3. 信號轉接板故障
4. 激活了定義為急停的輸入
處理方法
1. 解除示教器、控制柜和外部急停按鈕，按下Motor On按鈕復位
2. 檢測急停線(xiàn)路是否短接
3. 更換信號轉接板
4. 關(guān)閉該輸入。
現象描述
示教器黑屏無(wú)反應。
驅動(dòng)器報警信息：”-1，尚未配置“
造成原因
1. 總電源未接通；
2. 示教器的接入控制柜端的連接器未連接；
3. 示教器航插接頭損壞或線(xiàn)纜損壞；
4. 控制柜內部給示教器供電端子異常
5. 顯示屏或電路板損壞。
6. 示教器內部插頭松動(dòng)。
7. 示教器插頭電源線(xiàn)針退針導致
8. 需要配置驅動(dòng)器。
9. 急停按鈕和安全門(mén)接線(xiàn)接到有源；
處理方法
1. 檢查總電源是否接通，參數是否符合說(shuō)明書(shū)要求；
2. 檢查接口以正確的方式插入航插接頭；
3. 更換示教器；
4. 需開(kāi)柜排查，修復對應線(xiàn)纜或器件；
5. 更換對應器件。
6. 示教器重新插緊固拔示教器內部接頭。
7. 拔回后可以正常使用，但存在隱患，所以進(jìn)行更換示教器。
8. 設置驅動(dòng)器參數并執行 CONFIG。
9. 急停按鈕和安全門(mén)接線(xiàn)應接到無(wú)源；
現象描述
無(wú)法重置任務(wù)的前瞻指針
造成原因
1. 沒(méi)有加載程序
2. 程序入口丟失
3. 程序中存在錯誤
處理方法
1. 加載程序
2. 確認程序入口存在
3. 修正程序中的錯誤
現象描述
機器人運行中，電機無(wú)法直接下電
造成原因
機器人運行中，不允許通過(guò)系統輸入指令對電機進(jìn)行下電
處理方法
暫停運行
現象描述
機器人報警信息：”程序指針到Main指令被取消”
造成原因
1. 機器人正在運動(dòng)中或程序正在運行
2. 未加載工程
3. 當前工程中找不到Global級別的Main Proc
4. 當前工程中存在語(yǔ)法錯誤
處理方法
1. 等待合適時(shí)機暫停運行
2. 加載任意工程
3. 新建Global級別的Main Proc
4. 查看日志，修改錯誤
現象描述
機器人報警信息：”程序啟動(dòng)指令被取消”
造成原因
1. 電機未上電或未選擇控制模式
2. 非位置控制模式，不允許運行程序
3. 機器人正在運行，不允許運行程序
4. 未加載任何程序或程序指針丟失
5. 當前關(guān)節角度超出軟限位
處理方法
1. 上電或選擇模式
2. 位置控制模式
3. 暫停運行
4. 加載程序，調出程序指針
5. 按住抱閘釋放按鈕，移動(dòng)機器人
現象描述
機器人報警信息：”無(wú)法重新啟動(dòng)程序”
造成原因
機器人處于某種錯誤狀態(tài)，導致無(wú)法重新啟動(dòng)程序
處理方法
根據事件日志，檢查并排除錯誤狀態(tài)
