1 視覺(jué)概述
就是用機器代替人眼來(lái)做測量和判斷的技術(shù)，通過(guò)機器視覺(jué)產(chǎn)品將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專(zhuān)用的圖像處理系統,對這些信號進(jìn)行運算抽取目標的特征進(jìn)行判別，進(jìn)而根據判別的結果來(lái)控制現場(chǎng)設備動(dòng)作的系統。
2 視覺(jué)構成
工業(yè)機器人視覺(jué)系統構成：一個(gè)典型的機器視覺(jué)系統包括：光源、相機、鏡頭、運行平臺（圖像處理硬件）、圖像處理軟件、執行單元等
3 機器人與視覺(jué)標定
(以眼在手上，12點(diǎn)標定為例)
3.1標定準備
將標定板置于相機視覺(jué)下方并固定，調整機器人姿態(tài)，保證標定板在視野中心、圖像成像水平，調整相機與標定板的高度，保證在標定時(shí)，標定板不超出視野范圍。
3.2標定流程
手動(dòng)流程：
①確定九點(diǎn)標定順序和偏移距離+3點(diǎn)標定旋轉方向和角度；
②確定基準拍照點(diǎn)位；
③手動(dòng)操作機器人依次移動(dòng)12個(gè)點(diǎn)位，到達點(diǎn)位后相機手動(dòng)觸發(fā)拍照，并記錄機器人位置信息；
④相機通過(guò)計算得到相機坐標系與機器人坐標系的變換關(guān)系，標定完成。
自動(dòng)流程：
①機器人與視覺(jué)建立通訊并確定數據交互格式；
②確定九點(diǎn)標定順序和偏移距離+3點(diǎn)標定旋轉方向和角度；
③編寫(xiě)自動(dòng)標定程序；
④確定基準拍照點(diǎn)位，其余點(diǎn)位通過(guò)程序偏移得到；
⑤運行程序，觸發(fā)相機拍照，獲取點(diǎn)位信息，等待視覺(jué)回復ok，執行下一個(gè)點(diǎn)，直至12個(gè)點(diǎn)執行完畢。標定流程結束。
3.3程序編寫(xiě)
①建立項目對應的工程，確定機器人末端工具信息，包括工具坐標系和負載信息。
②確定機器人基礎拍照點(diǎn)
③通訊程序搭建
通訊連接說(shuō)明：
①一般視覺(jué)與機械手通訊采用TCP/IP方式；
②機械手與工控機通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)連接，并將相應網(wǎng)口設置為統一網(wǎng)段；
③建立Socket通訊，機械手程序中作為客戶(hù)端，目標IP為工控機本機IP，端口號雙方設置一致即可。
④socket數據通訊參考服務(wù)號中“技術(shù)教程-socket通訊”技術(shù)教程 | Socket通信
3.4獲取點(diǎn)位信息
3.5自動(dòng)標定程序（參考）
4 視覺(jué)方案應用
4.1絕對坐標值運用
由視覺(jué)直接發(fā)送位置坐標，無(wú)需示教基準點(diǎn)
適用場(chǎng)景:無(wú)固定治具的初始位置無(wú)規律的產(chǎn)品
例：傳送帶產(chǎn)品抓取，振動(dòng)盤(pán)上物料抓取，機器人電車(chē)充電
4.2補償值坐標運用
由視覺(jué)糾偏發(fā)送補償坐標和角度，有基準點(diǎn)需要視覺(jué)拍照糾偏
適用場(chǎng)景:有治具但有間隙或初始位置有規律但有誤差需要精度的
4.3工件坐標系補償值坐標運用
由視覺(jué)糾偏發(fā)送補償工件坐標和角度的值
適用場(chǎng)景:現場(chǎng)使用工件坐標系且工件坐標系容易發(fā)生變化的場(chǎng)景
