| AR3 | AR5 | AR10 | ||
| 基本仕様 | 定格負荷 | 3kg | 5kg | 10kg |
| 本體重量 | 7kg | 10kg | 18kg | |
| 自由度 | 7 | |||
| 動(dòng)作半徑 | 650mm | 683mm | 760mm | |
| 位置繰返し精度 | ±0.1mm | |||
| 絶対位置決め精度 | ±1mm | |||
| TCP最大速度 | ≥2m/s | |||
| 関節中空徑 | 6mm | 9mm | 10mm | |
| 保護等級 | IP54 | |||
運動(dòng)範囲 | 軸 1 | ±360° | ±178° | ±360° |
| 軸 2 | ±120° | ±120° | ±120° | |
| 軸 3 | ±178° | ±178° | ±178° | |
| 軸 4 | -60°~+145° | -60°~+145° | -60°~+145° | |
| 軸 5 | ±178° | ±178° | ±178° | |
| 軸 6 | ±110° | ±60° | ±110° | |
| 軸 7 | ±180° | ±90° | ±180° | |
ブレーキ | ブレーキ制動(dòng) | 関節部ブレーキ機構 | ||
力制御 | 関節トルクセンサー | 標準 | ||
| 先端6軸力センサー | 選オプション(測定範囲200N/7N·m, 精度≤2% F.S. | |||
| 力制御精度 | ≤0.15N,≤0.05N.m(參考値) | |||
力制御分解能力 | ≤0.05N,≤0.02N.m(參考値) | |||
力センサー過(guò)負荷耐性 | ≥300%F.S. | |||
力制御総合精度 | ≤1%F.S. | |||
| サンプリング周波數 | ≥5kHz | |||
トルククローズドループ | 初期スキームではコントローラーがトルククローズドループ制御、高度スキームでは関節でトルククローズドループ制御 | |||
インピーダンス制御 | 単腕アドミタンスを単獨使用:アドミタンス実行中に、アドミタンス制御パラメーターをリアルタイムで更新 | |||
負荷識別 | 負荷自動(dòng)識別 | |||
| 入力電源 | 電源電圧 | 48V DC(±15%) | ||
| 通信 | 通信方 | EtherCAT(周期1+0.1ms) | ||
| 騒音 | 騒音 | ≤60dB | ||
| 溫度 | 使用溫度 | 0°C~50°C、溫度上昇30℃以下、本體溫度60℃以下 | ||
| 濕度 | 使用濕度 | 10%~90%RH(結露しないこと) | ||
| 振動(dòng) | 耐振動(dòng)性 | GB/T 4798.5-2007に準拠 厳酷度:5M | ||
| 耐衝撃強度 | GBT39266-2020に準拠 衝撃加速度:10g | |||